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一起组装pyCar

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发表于 2019-10-1 20:54:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
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    pyCar是以 pyWiFi-ESP32 为主控,非常经典的小车底盘。其使用micropython编程语言进行开发,通过配备周边传感器该智能小车可以实现行走、转弯、测速、巡线、加速度和陀螺仪数据采集、 WIFI无线上传数据等功能。
    今天我们来介绍一下pyCar的组装方法。先来看看pyCar的系统框图:
1.pyCar系统框图.jpg



    我们先来组装小车底盘,每套小车底盘配套组装说明书,大家可以跟着说明书一步步来安装。过程不难。先准备好套件材料。

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    撕掉底盘亚克力和电机固定亚克力条的保护膜。
2-1.jpg



    今天用的是黑色的电机和轮子,非常酷。电机是3V-9V普通直流减速电机。

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    这个是编码盘,配合光电测试模块可以测量小车路程和速度。

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    焊接电机两端的导线:

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    电机没有正负极,正转和反转取决于两端输入的电压,这里焊接两组对称的备用。

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    先装上编码盘,等小车装好后是放不进去的。

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    将电机装到底板上,注意拧紧不要松动:

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   同样方式装好四个电机,注意接线方向:

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    装好4个轮子:

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    需要注意的是轮子和电机之间要留一点空隙(不能完全套进去),避免转动时候卡住!

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    盖上盖子,小车的基本组装就算完成了。

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    接下来安装传感器。测速的光电模块少不了。这里安装后轮两路,当然也可以四路都安装。光电模块卡进去,刚好检测到编码盘的转动。

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    这时候你可能需要一把胶枪。安装拆卸方便,不留痕迹。

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    14.jpeg


    接下来安装巡线模块。可以使用摄像头或光电模块,光电模块可以说是性价比最高的了,这里用五路模块。光电巡线模块原理很简单,哪路对着黑线就产生低电平,模块有指示灯指示。

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    装在车前底部,也是用胶枪固定。

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    接下来主角要出场了。用pyWiFi-ESP32开发套件做主控。粘上去,万能的胶枪!核心板当然也可以换pyboard。只是后期esp32可以直接联网采集数据!以下的接线均可以藏在小车底盘中间或者开发板底部,这样会更美观。

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    接下来是电机驱动板。这里用01Studio的MicroBit开发套件配套的底板SuperBit。集成了i2c接口控制四路电机,减少占用esp32 IO资源。该系统还带锂电池供电、充电电路。把电源系统也搞掂了


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    用4P防呆线连接pyWiFi-ESP32开发套件和SuperBit底板,注意需要使用反向的连接线。或者使用杜邦线自行连接。注意电源不要接反。

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    将4路电机接到SuperBit底板的电机接口。注意方向。

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    连接5路光电巡线传感器,注意要采用3.3V电压供电。
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    连接测速模块,
注意要采用3.3V电压供电。
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    完工!
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    赶紧编写你的程序跑起来吧。
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附录:
pyWiFi-ESP32开发套件资料下载:点击下载
电机驱动板(SuperBit)原理图下载: SuperBit底板.pdf (281 KB, 下载次数: 45) pyCar巡线代码: pyCar巡线基础代码.rar (4 KB, 下载次数: 17)
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发表于 2019-10-3 18:41:23 | 显示全部楼层
先学习,再了解,再应用。
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